Štěně corgiho, kterého se jeho bezohlední chovatelé chtějí kvůli převislému uchu nemilosrdně zbavit, zachrání britská královna, a tak se malý corgi ocitne na zámku ve Windsoru, ve světě rudých koberců a přepychových komnat – a bez hromad špinavého prádla. Okouzlující Nelson si rychle získává náklonnost všech členů královské domácnosti a dává nahlédnout do života královny ze své psí perspektivy. Stává se svědkem jejích setkání s celebritami, filantropy a poradci, a slýchává jejich vzácné postřehy o tajemství života. Díky jednomu z nejtajemnějších poradců Její Výsosti zjišťuje, jak starodávné zvyky a symboly působí mocně i v současnosti. Poznává také nejpřekvapivější vlastnost královny: jemné a zároveň neochvějné očekávání, že každý, s kým se setká, ze sebe dává to nejlepší.

Pes Jejího Veličenstva je plný radosti ze života, humoru a dobrodružství. Nelsonův sáhodlouhý seznam přečinů a přehmatů hravě strčí do kapsy jeho dobrosrdečnost a hluboká moudrost, která určitě potěší každého, kdo ví, jak se psi dokážou usmívat a jak vřelý mají jazyk.